DAF XF Po raz pierwszy pojazd tej serii zaprezentowano w styczniu 1997 – był to model 95XF, który zdobył tytuł "Truck of the Year 1997". Zastosowano w nim nowo opracowany 6-cylindrowy silnik o pojemności 12,6 dm³ z turbosprężarką i chłodzeniem międzystopniowym. W układzie zasilania stosowano mechanicznie sterowane pompy wtryskowe, pozbawione sterowania elektronicznego. Mimo to silnik spełniał wymagania normy Euro 2. We wrześniu 1999 roku w zmodernizowanych silnikach spełniających wymagania normy Euro 3 wprowadzono układ zasilania typu PLD. Był on podobny do pompowtryskiwacza, a osobną dla każdego cylindra jednosekcyjną pompę wtryskową połączono z wtryskiwaczem przewodem wysokiego ciśnienia (1500 bar). Kadłuby silników wykonano z żeliwa grafitowego CGI, zapewniającego większą sztywność konstrukcji od żeliwa szarego. Rodzina silników miała moce maksymalne 340, 381, 430, 480 i 530 KM. Zastosowanie układu PLD pozwoliło zachować dotychczasową konstrukcję kabin, bez powiększania poziomu ich podłogi niezbędnego dla pompowtryskiwaczy. W 2002 roku model ten przeszedł modernizację, w wyniku której odświeżono nieznacznie stylistykę pojazdu. Zastosowano nowe reflektory, nieznacznie zmienioną atrapę wlotu powietrza oraz owiewki. Pojazd po liftingu uzyskała nazwę XF95.
Kabiny produkowano w trzech wariantach: Comfort Cab - kabina sypialna z niskim dachem, Space Cab - z podniesionym dachem i dwoma miejscami sypialnymi, Super Space Cab - z podniesionym dachem i dwoma miejscami sypialnymi.